一、C++ Dll基礎了解
動態鏈接庫（dll）比較好的（de）介紹在孫鑫《VC++深入詳解》第十九章動態鏈（liàn）接庫中有詳（xiáng）細介（jiè）紹。主要涉及以下問題：
1.靜態鏈接庫與動態（tài）鏈接庫的區別
①靜態鏈接庫編（biān）譯的時候加載；
②動態鏈接庫運行（háng）的時候加（jiā）載。
2.dll的顯式（shì）調用和隱式（shì）調用
①dll隱（yǐn）式加載：需要.h，.lib，.dll文件
①dll顯式加載：隻需要.dll文件
3.dll名字改編問題
4.動態鏈接庫導出類與（yǔ）導出函（hán）數
SCR5逆運動算法C++ DLL封裝，具體（tǐ）是導出類還是導出函數，根據導出類與函數的區（qū）別：
導（dǎo）出（chū）類的（de）優點：類可繼承，層次清晰、完整（zhěng）；
導出類的缺點（diǎn）：不能被其他語言調用，封裝性不（bú）好。
導出函（hán）數的優點：可以被其（qí）他語言調用，封裝性好；
導出函數的缺點：層次混亂。
考慮到dll需要被其他語言調用，需要在Unity和AR眼鏡中被調用，故而以導出函數（shù）的方式封裝。
二、算法C++ DLL封裝
1.打開VS打開VS2015,創建一個Win32項目，命名為Ikine_analyze_dll
2.添（tiān）加Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.cpp文件
3.在（zài）Ikine_analyze_dll.h中編（biān）寫逆運動算法函數接口，並添加dll名字改編
4.在Ikine_analyze_dll.cpp中編寫逆運動算法函（hán）數實現
5.配置Debug或者Release以及平台X86和X64
5.點擊生成->生成解決（jué）方案，於（yú）是創建完成dll.
三、win32控（kòng）製台中使用方法
采用dll隱式調用方（fāng）法調用dll。
1.創建win32控製台程序Test
2.將Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.lib文件拷貝到工程（chéng）目錄下
3.添（tiān）加.h包含目錄和lib庫目錄
4.添加（jiā）附加依賴項Ikine_analyze_dll.lib
5.編寫（xiě）main代碼，其中若添（tiān）加#pragmacomment(lib,"Ikine_analyze_dll.lib")，則不需要進行3和4的包含及庫目錄配置
6.運行程序（xù）出現錯誤
7.將Ikine_analyze_dll.dll文件拷貝到debug或者release文件夾下，再次運行
四、Unity中使用方法
https://blog.csdn.net/wuquanl/article/details/72052207
1. 將x64 release文件夾（jiá）下生成的（de）Ikine_analyze_dll.dll複製到unity項目Assets\Plugins文（wén）件夾
2.在unity添加TestDebug.cs測試腳本如下，注意需要（yào）：
①using System.Runtime.InteropServices;
②使用[DllImport("Dll名字")]指明要引用的（de）DLL，然後聲明要使用（yòng）的DLL中的方法。
3.運行unity，測試是否調（diào）用成功
可看出debug.log的數值（zhí）與WIN32控製台運行的結果完全一致，同時機（jī）器（qì）人姿態也（yě）是正確的，說明在PC上unity中調用（yòng）逆運動C++ dll算法成功返回數值（zhí）。
五、AR眼睛中使（shǐ）用問題
1.將unity的程序燒寫到HoloLensAR眼鏡中，運行時候發現機器人姿態與數值與unity中運行的（de）結果和數（shù）值完（wán）全不同（tóng）。
2.返回unity中（zhōng），將調用dll Ikine_RPY的這句函數（shù）注釋掉
int i=Ikine_RPY( T_rpy,  JointVelo,  Psi_UserDefined,  Psi_Optimal, Joint,  Psi_Desired);
3.運行unity，發現數值和姿態與（yǔ）AR眼鏡中相同。說明AR眼鏡（jìng）並沒有調用到C++dll文件。
4.為了判斷是否是C++dll編寫錯誤，寫了（le）簡單（dān）的c++ 返回a+b的測試試驗，結（jié）果結論（lùn）與以上（shàng）完全相同，在PC  unity中（zhōng）可以（yǐ）運行並正確取值，在（zài）AR眼鏡中運行毫無結果。故而斷定AR眼（yǎn）鏡中不支持C++  dll的調用。查看unity中調用的dll，發（fā）現全是（shì）c#類庫的dll。 
六、AR眼鏡是否支持C#封裝的dll測試
1.創建C#類庫，.net  framework版本（běn）不要高於3.5
2.修改文（wén）件名稱並編寫測試代碼
3.生（shēng）成->生成（chéng）解決（jué）方案，找到dll
4.在unity中（zhōng）測試a+b的返回結果
5.在AR中測試（shì）a+b的（de）返回結果，與PC上unity的返回結果一致。說明AR眼鏡（jìng）可調用C#類庫dll.
七、總結
1.PC上unity可調用C++ DLL以及C#類庫DLL；

2.AR眼鏡 HoloLens不支持調用C++ DLL，但是支持調用C#類庫DLL。