一、工作原理介紹

        其原理是基於三角測量法，左右紅外相機（jī）進行測量深度，中間紅外點陣投射器相當於補光燈，不打（dǎ）開也能測深度，隻是效果不好；右邊的rgb相機（jī）用於（yú）采集彩色圖片，可以將彩色視頻流與深度流進行對（duì）齊。

二、如何配置開發環境
開發（fā）環境的配置比較簡單，我在win和Ubuntu下都配置過，具（jù）體參考官網，一步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下，首先安裝（zhuāng）下圖的sdk2.0 ，安裝的時候驅（qū）動也就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟件可以直接用了，若需（xū）要二次開發，就要（yào）cmake自己編譯（yì）源碼，按照官網步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好環境後編譯（yì）源碼（mǎ）都沒問題（tí）

三、官網提供的（de）軟件工具與文檔資料介（jiè）紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主要（yào）的軟件（jiàn），功能是查看查看視頻流，並可以對視頻流進行後期處理，這個官（guān）方GitHub有提供完整的（de）c++工程（chéng），編譯了可以直接運（yùn）行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用於測試z方向的深度數據是否準（zhǔn），隻需（xū）要把rgbd相機正對著白色的牆麵等就可以了（le），然後（hòu）對比（bǐ）卷尺量的距離與軟件上顯示的距離，來判（pàn）斷是否需要校準相機；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這個是校（xiào）準工具，如果前（qián）麵計算的距離不準，可以利用這個軟件進（jìn）行校準（zhǔn），在蘋果或（huò）安卓手機搜realsense這個（gè）軟件（jiàn），安裝（zhuāng）打開，就是顯示（shì）一張類似棋盤格標定板的圖片（piàn），然（rán）後配合校準工具，按照（zhào）上麵的提示晃動手機即可校準，輸（shū）出外參R\T。