一、工作原理介紹

        其原理（lǐ）是基於三角（jiǎo）測（cè）量法，左（zuǒ）右紅外相機進（jìn）行測量深度，中間紅外點陣投射器相當於補光燈，不打開也能測深度，隻是效果不好；右邊的rgb相機用於（yú）采集彩色圖片，可以將彩（cǎi）色視頻流與深度流進行對齊。

二（èr）、如何配置開（kāi）發環境
開發環境的配置比較簡單，我在win和Ubuntu下都配置（zhì）過，具體參考官網，一步步（bù）cmake就行（háng）：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下，首先安裝下圖的（de）sdk2.0 ，安裝的時候驅動也（yě）就安裝好（hǎo）了，Intel RealSense Viewer等軟件可以直接用了，若需要二次開發，就要cmake自己編譯源碼，按照官網（wǎng）步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好環境後編譯源碼都沒問題

三、官網提供（gòng）的軟件工具與（yǔ）文檔（dàng）資料介紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主（zhǔ）要的軟件，功能是（shì）查看查看視頻流，並可以對視頻流進行後期處理，這（zhè）個（gè）官方GitHub有提供完整的c++工程，編譯了可以直接運行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用於測試z方向的深度數據是否準，隻需要把rgbd相機正對著白色的牆麵等就可以（yǐ）了，然後對（duì）比卷尺量的（de）距（jù）離與軟件上顯示（shì）的距離，來判斷是否需要校準相機；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這個是校準工（gōng）具，如果前麵計算的距離不準，可以（yǐ）利用這個軟件進行（háng）校準，在蘋果或安（ān）卓手機搜realsense這個軟件，安裝打開，就是顯示一張類似（sì）棋盤格標定板的圖片，然後配合校準工（gōng）具，按照上麵的（de）提示晃動手機即可校準，輸出（chū）外參R\T。